Romeo-HRTF: A Multimicrophone Head Related Transfer Function Database

Nous proposons Romeo-HRTF, une base de données de fonctions de transfert de tête (HRTF: Head Related Transfer Functions). Nous étendons le concept habituel de HRTF binaurale au context de l’audition d’un robot humanoïde dont la tête est équipée par un réseau de microphones. Une première version de la base de données de HRTF enregistrée avec un mannequin qui simule le robot est proposée, nous l’appelons Theo. Une seconde version de la base de données est basée sur la tête et le torse d’un prototype du robot Romeo. Nous proposons aussi les réponses impulsionnelles de tête (HRIR: Head Related Impulse Responses) correspondantes. Les têtes de Theo et de Romeo sont équipées de 16 microphones. Les bases de données sont enregistrées pour 72 angles d’azimuth et 7 angles d’élévation. Un usage typique de cette base de données est le développement d’algorithmes pour l’audition des robots.

La base de donnée relative au mannequin Theo est disponible pour téléchargement. Nous proposons les HRTF à 16 kHz et 48 kHz ainsi que les HRIR correspondantes. Les détails sur la structure de la base de données sont décrits plus bas (fichier readme.txt). On trouvera également des précisions dans les références suivantes:

Réferences:

  • Mounira Maazaoui and Yves Grenier, Romeo-HRTF: A Multimicrophone Head Related Transfer Function Database, March 2011 [pdf]
  • Mounira Maazaoui, Karim Abed-Meraim and Yves GrenierBlind source separation for robot audition using fixed HRTF beamforming [pdf]

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Licence: OBDL

Contact: yves (dot) grenier (at) telecom-paristech (dot) fr

Fichier readme.txt

******** Romeo_HRTF database ********

This text describes the HRTF database acquired within the Romeo project.
For more informations on the Romeo project, see http://www.projetromeo.com/index_en.html

This database contains two parts:
1) measurements on a dummy which we call Theo
2) measurements on the head of the first prototype of Romeo, a humanoid robot.

- The sampling frequency is 16 kHz or 48 kHz

- The number of sensors is 16

******** HRTF file ********

save('Theo_HRTF_16k.mat', ...
'first_freq', ...
'last_freq', ...
'nbfreq', ...
'hrtf', ...
'sphere_x', ...
'sphere_y', ...
'sphere_z', ...
'azimuth', ...
'elevation');

Given N_a the number of azimuths and N_e the number of elevation, the HRTF are
stored in the following order:
azimuth(1), elevation(1)
azimuth(2), elevation(1)
...
azimuth(N_a), elevation(1)
azimuth(1), elevation(2)
azimuth(2), elevation(2)
...
azimuth(N_a), elevation(2)
azimuth(1), elevation(3)
...
...
azimuth(N_a), elevation(N_e)

- 'first_freq' and 'last_freq' are respectevely the first and the last frequency of the hrtf
- 'nbfreq' is the total number of frequency
- 'hrtf' is the hrtf matrix of dimension (number_of_sensors x number_of_spatial_points x nbfreq)
where 'number_of_sensors' is the number of microphones used for the hrtf acquisition (16 microphones)
and 'number_of_spatial_points' is the total number of emission points (azimuth and elevation angles)
- ('sphere_x',sphere_y,sphere_z) are the coordinates of the emission points.
- 'azimuth' is the 72 azimuth angles from 0° to 355 with a step of 5°
- 'elevation' is the elevation angles: -40°, -20°, 0°, 20°, 45°, 60° and 90°

******** HRIR files ********
The HRTFs are organized in a ".mat" files as follow:

- the file name is "Theo_el_az.mat where:

- is one of the 7 elevation angles: -40, -20, 000, 020, 045, 060, 090
- is one of the 72 azimuth angles: 000 to 355 with a step of 5 degrees
--> The evelation and azimuth angles are stored in the file "elevation_azimuth.mat"

- each file contains a matrix "impulse" (of size "length_impulse x 16") of the 16 HRTFs emitted from one elevation and one azimuth

 

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